重慶自動門根據第二章的介紹，三相無刷直流電機可以結束全數字化、閉環(huán)控制、在線速度調整。根據調速周期和調速頻率設定無刷直流電機的方針速度。將方針速度與反應速度比照，得到差錯值通過控制算法，對PWM占空比調度進而改動電樞電壓，結束轉速調度。通過采樣電阻對電樞電流進行檢查，假設電流超越必定值，調速占空比不能持續(xù)上升而應當束縛在保證工作的速度上限值。圖3.1為無刷直流電機的控制原理框圖。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)中，速度調度運用PID控制方法。該控制方法具有易于結束、安穩(wěn)性好、可靠性高的特征廣泛的運用于工程實踐中，結束系統(tǒng)的閉環(huán)控制功用。白動門控制系統(tǒng)為數字化的控制方法，要選用根據采樣技能的數字PID控制算法。數字PID控制算法又可以分為方位式PID和增量式PID。方位式PID的控制成果是關于每一時間的輸出，是以時問為基礎的情況量。假設控制量出現輸出和差錯，會致使悉數組織的方位發(fā)作大幅度的改動損壞控制系統(tǒng)。增量型PID則可以避免這種情況的發(fā)作。

　　數字PID運用數字的方法進行核算和發(fā)作控制量，首要要對模仿量采樣，進行離散化處理今后才干進行微分、積分核算。PID控制在運用的進程中，比例系數、微分系數、積分系數的整定是該算法規(guī)劃的要害。關于悉數控制系統(tǒng)而言，首要要保證安穩(wěn)性，可以在煩擾下靈敏的減小超調量、恢復安穩(wěn)情況;別的，控制量的改動不易過大，避免超越悉數系統(tǒng)的承載才干。因此，要得到出色的控制功用有必要根據系數對控制系統(tǒng)功用的影響結束參數整定。

　　1)比例系數KP:對系統(tǒng)的照應速度影響較大，增大該系數可以加速系統(tǒng)照應速度，減小系統(tǒng)的靜態(tài)差錯。但是該系數過高會致使增大超調，下降安穩(wěn)性乃至導致振蕩。

　　2)積分系數Kz:關于系統(tǒng)的安穩(wěn)系影響比照大，增大該系數可以減小超和諧振蕩，前進系統(tǒng)的安穩(wěn)性。但是該系數過大會減慢系統(tǒng)的照應速度，影響靜態(tài)系數的減小才干。

　　3)微分系數KD:可以在加速系統(tǒng)照應速度的一同減小超調量，使系統(tǒng)可以敏捷的進入安穩(wěn)情況。但是改值過大則會影響系統(tǒng)的抗煩擾才干而發(fā)作擾動。

　　通過系數對系統(tǒng)功用的影響教導參數的整定，PID參數抉擇了控制功用。通過長時問閱歷總結，現在常用的整定準則有閱歷法和試湊法。

　　1)試湊法

　　試湊法的工作量較大，需求開發(fā)者通過許多的實驗，或許系統(tǒng)閉環(huán)工作來調查系統(tǒng)的照應曲線和動態(tài)曲線，分析各個參數對系統(tǒng)工作曲線的影響，然后重復多次試湊得到功用較好的系數。一般，不一樣的工作者得到的參數不一樣，同一系統(tǒng)的試湊參數也是不一樣。因此，一般無法抵達最優(yōu)成果。根據長期的閱歷和參數對控制系統(tǒng)的影響，試湊的方法一般是依照比例、微分、積分的次序重復進行調試。

　　2)閱歷法

　　閱歷法是一種學習別人的閱歷進行參數調試的方法，首要根據實驗請求進行有些實驗得到一些根本的參看參數，然后學習閱歷公式導出PID控制參數。常用的閱歷法有臨界比例法，該種方法首要關于一款比例控制器進行閉環(huán)實驗，得到臨界情況的比例系數為Ko，臨界振蕩周期To。根據Ziegler-Nichols提供的閱歷公式，就可以根據這兩個基準參數得到不一樣類型的控制器系數。

　　閱歷法適用于數字PID和模仿PID，數字PID應挑選的適合的采樣周期就可以得到比照好的參數。在電機PID控制算法的規(guī)劃中，運用單一的方法整定系數或許運用兩種控制算法的聯系都可以得到比照好的控制作用。但是在整定參數進程耗費時問多，實驗樣機的工作參數和工作環(huán)境的改動會影響控制作用。無刷直流電機具有多參數之問強禍合性、時變性、易受煩擾的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的實踐工作情況難以建立精確模型。智能控制算法可以結束非精確模型的控制并出色的控制作用。迷糊控制是智能控制理論的一有些，近兒年的到了廣泛的展開。迷糊控制是“以迷糊控制集結理論、迷糊言語變量及迷糊推理為基礎的一類數字控制方法”。從1965年至今，通過近50年的展開和完善，根據迷糊模型的迷糊控制具有以下兒個與傳統(tǒng)控制方法的不一樣點

　　1)不需求建立精確的控制系統(tǒng)數學模型，就可以抵達比照好的控制作用。由于該控制系統(tǒng)是根據言語變量的控制，通過專家閱歷及操作人員重復操作的閱歷得到言語控制規(guī)則，運用一系列的迷糊知識和專家推導結束一種相似推理的邏輯模型，關于那些無法建模但是操作員的閱歷可以起到作用的雜亂控制系統(tǒng)結束控制。

　　2)魯棒性、適應性強，關于那些在環(huán)境中參數改動的環(huán)境而言，可以堅持適當的安穩(wěn)性，分外是非線性、時變系統(tǒng)等不確定因素較多的環(huán)境。

　　3)系統(tǒng)的規(guī)則和參數整定比照便當，一同適用范圍比照廣泛。

　　4)系統(tǒng)的軟硬件結束都比照簡略，分外適合于工程運用，一同兼具了可靠性與經濟性?，F在，迷糊控制已經在許多領域得到運用，例如工業(yè)領域中的交通路口控制、電弧訓練控制、電梯群控制、轎車速度控制等領域;生物醫(yī)學中患者的血壓調度控制;醫(yī)療器械中的運用;家電領域中也有比照老練的運用，如迷糊控制洗衣機、迷糊控制電飯煲、迷糊控制微波爐等系統(tǒng)。